Herramienta gratuita · ArduPlane QuadPlane
Configurador inicial de QuadPlane
Elige la estructura (cuadricóptero con motor de empuje, tilt-rotor o tailsitter), la batería y las velocidades, y descarga un .param de partida con Q_ENABLE, clase de estructura, salidas SERVOn_FUNCTION, tilt, failsafes y velocidades, revisado con el analizador de .param.
Tu .param de partida
Vuélalo antes de montarlo. En el simulador AIRLAB FPV cargas tu .param y, con AIRLAB Conector, vuelas el ArduPlane real (SITL) con tu configuración.
Probar 30 minutos gratisQué configura
Estructura
Q_ENABLE, Q_FRAME_CLASS y Q_FRAME_TYPE; en tilt-rotor, Q_TILT_ENABLE, Q_TILT_TYPE y Q_TILT_MASK; en tailsitter, Q_TAILSIT_ENABLE.
Salidas
SERVOn_FUNCTION de superficies, motor de empuje, motores VTOL, servos de tilt y servo de cola, con una asignación que puedes cambiar.
Batería y failsafes
Umbrales y acciones de batería, compensación de tensión de los motores VTOL (4,2 y 3,3 V por celda), failsafe de radio y RTL con aterrizaje VTOL.
Velocidades y modos
AIRSPEED_MIN un 20 % por encima de la pérdida, crucero, máxima, Q_ASSIST_SPEED y una propuesta de modos de vuelo.
Es un punto de partida, no un ajuste: no toca PID, recorridos de servos, tilt fino ni transición. Calibra radio, acelerómetro, brújula y ESC, comprueba el sentido de cada motor y superficie, y haz las pruebas en tierra antes de volar.
Guía: configurar un QuadPlane desde cero
Cómo configurar un QuadPlane desde cero
- Instala ArduPlane en la controladora y conéctala a Mission Planner o QGroundControl.
- Genera el .param de partida con este configurador según tu estructura, batería y velocidades, y revisa la asignación de salidas con tu cableado.
- Cárgalo y reinicia: con Q_ENABLE = 1 aparecen los parámetros de QuadPlane, y con Q_TILT_ENABLE = 1 los del tilt. Vuelve a cargar el archivo hasta que se apliquen todos.
- Calibra el acelerómetro, la brújula, la radio y los ESC, y configura el sensor de velocidad si lo tienes.
- Comprueba en tierra, sin hélices, el sentido de giro y el orden de cada motor, el movimiento de cada superficie y el tilt.
- Primer vuelo en QSTABILIZE o QHOVER a poca altura, y después ajusta (QAUTOTUNE, tilt, transición) siguiendo la documentación de ArduPilot.
Tipos de QuadPlane
- Cuadricóptero con motor de empuje: cuatro motores de elevación que solo funcionan en vuelo VTOL y un motor de crucero (Throttle). Es el más sencillo y robusto.
- Tilt-rotor tricóptero: dos motores delanteros que basculan para pasar a vuelo de avión y uno trasero fijo; la guiñada en VTOL se controla con un servo en el motor trasero o vectorizando los delanteros.
- Tilt-rotor cuadricóptero: cuatro motores, de los que basculan los delanteros.
- Tailsitter: despega apoyado en la cola y pasa a vuelo horizontal inclinando todo el avión; los de dos motores usan la clase Single/Dual.
Velocidades y ayuda VTOL
La documentación de ArduPilot recomienda poner AIRSPEED_MIN un 20 % por encima de la velocidad de pérdida en vuelo nivelado. Q_ASSIST_SPEED fija la velocidad por debajo de la cual los motores VTOL ayudan en vuelo de avión: con 0 la ayuda está desactivada y aparece un aviso PreArm para que la configures. Antes de volar, revisa el archivo en el analizador de .param y vuélalo en el simulador VTOL.
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Preguntas
¿Qué incluye el .param?
Solo lo estructural: tipo de QuadPlane, salidas, tilt o tailsitter, batería, failsafes, velocidades y modos. El resto de parámetros quedan con los valores por defecto de ArduPilot.
¿Por qué hay que cargarlo dos veces?
Porque los parámetros de QuadPlane (Q_…) y los de tilt no existen hasta que activas Q_ENABLE y Q_TILT_ENABLE y reinicias la controladora. Carga, reinicia y vuelve a cargar hasta que no queden parámetros sin aplicar.
¿Cómo se eligen las velocidades?
AIRSPEED_MIN se pone un 20 % por encima de la velocidad de pérdida que indicas, como recomienda la documentación de ArduPilot. Q_ASSIST_SPEED se pone en la velocidad de pérdida: por debajo, los motores VTOL ayudan en vuelo de avión.
¿Sirve para el Flightory Stallion o el Super Stingray?
Sirve como base para cualquier QuadPlane de ArduPilot. Elige la estructura que coincide con tu montaje y ajusta la asignación de salidas a tu cableado.
¿Qué hago después de cargar el .param?
Calibra acelerómetro, brújula, radio y ESC, comprueba sin hélices el sentido de cada motor y superficie y el tilt, y haz el primer vuelo en QSTABILIZE o QHOVER a poca altura antes de ajustar.